gazebo里通过节点发布topic让关节转动实现详解

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• 通过终端是这样发送得
• 创建功能包
• 写发布功能得cpp
• 修改CMakeLists.txt
• 执行
• 查看
• 与系统联调

通过终端是这样发送得

rostopic pub -1 /swivel/swiveljoint1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.5http://www.devze.com" 

发布得消息类型是  std_msgs/Float64

这个应该发布得topic得名称  /swivel/swiveljoint1_position_controller/command

实验一下

通过启动后查看活跃得topic 发现了此topic 但是现在有发布得地方，应该是有订阅的地方所以此时该topic 活跃

是对应得

创建功能包

$ catkin_creatwww.devze.come_phttp://www.devze.comkg swivel_controller_cmd_publisher roscpp std_msgs

依赖 std_msgs 因为需要发布std_msgs/Float64 类型得数据

写发布功能得cpp

#include <ros/ros.h>
#include "std_msgs/Float64.h"  //要发布该类型得数据 需要包含该类型文件
int main(int argc, char **argv)
{
   ros::init(argc,argv,"swivel_gimbal_controller_cmd_publisher");
   ros::NodeHandle nh ;	//实例化句柄，初始化node
   std_msgs::Flo开发者_C入门at64 msg; //创建该类型消息
    msg.data = 0.1; // 初始化消息
    // 声明发布句柄  <std_msgs::Float64> 消息类型  
    // "/swivel/swiveljoint1_position_controller/command"  模板名称
    // 数据缓存大小
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Float64>( "/swivel/swiveljoint1_position_controller/command", 1);
    ros::Rate loop_rate(10);//定义发布的频率，1HZ
    while (ros::ok())
    {
         msg.data = (msg.data)+0.1;
        pub.publish(msg); //发布消息
        loop_rate.sleep();//根据前面的定义的loop_rate
    }
    return 0;
}

修改CMakeLists.txt

其中 swivel_gimbal_controller_cmd_publisher 是节点名字

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(swivel_gimbal_controller_cmd_publisher src/swivel_controller_cmd_pjavascriptublisher.cpp )  	#生成可执行文件        zSOqJie  swivel_gimbal_controller_cmd_publisher  节点的名字
add_dependencies(swivel_gimbal_controller_cmd_publisher mastering_ros_demo_pkg_generate_messages_cpp)   #必须添加add_dependencies，否则找不到自定义的msg产生的头文件
target_link_libraries(swivel_gimbal_controller_cmd_publisher ${catkin_LIBRARIES})

执行

roscore

 rosrun swivel_controller_cmd_publisher swivel_gimbal_controller_cmd_publisher

查看

 rostopic echo /swivel/swiveljoint1_position_controller/command

数值按代码进行自增0.1变化

与系统联调

结果： 按之前方式启动整个系统

在启动发布消息得节点

云台转动了

但是会在敲下回车后延时1-2秒，延时 rostopic echo 也没有信息打印说明还没发布 可能是节点启动得延时 ，并不是执行器延时

实验成功！

以上就是gazebo里通过节点发布topic让关节转动实现详解的详细内容，更多关于gazebo发布topic节点转动的资料请关注我们其它相关文章！